汉夏侯婴破李由军于雍丘，以兵车趣战，疾破之。
武帝时，卫青军出塞击匈奴，以武刚车自环为营而纵五千骑往当匈奴。
李陵击匈奴，与单于相值，围陵军，陵居两山间，以大车为营，引士出营外为陈连战。
马端临曰：“车战之制，汉尚用之，然详考其辞，则是以车载糗粮器械，止则环以为营耳。所谓甲士三人，左持弓、右持矛、中执绥之法已不复存矣。”
晋马隆击鲜卑，树机能以众数万据险拒之，隆以山狭隘，乃作偏箱车，地广则为鹿角车营，路狭则为木屋施于车上，转战而前行千余里，杀伤甚众，遂平凉州。
李靖曰：“偏箱、鹿角，兵之大要，一则治力，一则拒前，一则束部伍，三者迭相为用，斯马隆得古法深矣。”
臣按：古者车制用四马驾之，每车用甲士三人、步卒七十五人，其制太大，利于守而不利于战，可以行近而不可以行远，行易地则易而险路则难，体制重而转动为艰，一车之费动至千百，成造非一二日可具，且人皆不用而我用之，非独用之战陈为难，则虽行之大陆通逵亦有所杌裛者矣。惟晋马隆所谓偏箱车，地广则用鹿角车营，路狭则为木屋施于车上，且战且前，所谓鹿角车营者，以车为营而人居其中，架枪刀于车上如鹿角然也。今其制虽不可考，然自古车皆有两箱而此车独以偏箱名，则其偏为一箱可以意推矣，盖大箱者大车也，一箱者小车也，惟其车之小，故可行于狭隘之地而且战且前焉。臣观今世有独轮车，民间用以般运者，一夫推之而或用一二人以前挽，似亦可以为战具，然其制亦为两箱，偏载则倾欹，推行颇迟滞。臣家岭南，尝经行海北地，其所造小车独轮无箱，若因其制而改以为战车，一可以战，二可以前拒，三可以为营，四可以冲突，五可以载军装，六可以舁病卒，且其费不多，千钱以下可具一车，中途有损，不用匠而可修，逢险阻则舁以行，遇急难则弃而去，大率一车用卒五人，一人推而二人挽，二人执兵仗以辅之，凡五人者之食具、衣装皆载其中，中途有一人病者则以人舁物而以车载人，夜则环列以为营，可免士卒夜夜立栅挑堑之扰。其车之式具于分注，乞下有司计议，如有可采，行下工曹依式制造，就令队伍中二十五人为五车，其于成法无有变更，其于行军不为无助（其车之式，用两木围九寸、长九尺者为辕，辕之首斜弯而起中以受轴，为独轮，其轮径二尺有五寸，以板为之而不设辐，中为死毂，又于施轮处前后五六寸许两辕上各加一横木，前二后三，又于后横木近轮处斫为二孔，用二小弯木条置其孔中，引而屈之如弓状，绳缚其端于前横木上，有所载则以绳系于其上，又于轮之后两辕下用木为足，与轴等其后，横木上施软蓐以为坐席，席之下两足间施竹箪以盛食器，军中刁斗用毕亦载其中。其辕首交合处其高准马胸〔用人手取之为准〕，铸铁为利器如耕犁样，冒于交辕之首，临战用以当敌之马胸也。去辕首尺许又横施一铁条，长尺三四寸许，上列齿以架刀枪，两辕之旁其前后各为铁镮四〔左右各二〕，前系铁锁，后系铁钩，联车为营之际，前镮相去稍远，则用锁系之于镮，后辕紧相挨傍，则以铁钩搭其镮，彼此相维以为固，又于后镮之次左右各加以一大镮，驻车时用刀或枪贯镮中而立焉，彼两军交锋之际则列于前以拒马以代鹿角，敌来冲突一夫推之而前，四卒各执刀枪以夹持之，趋前以当其马胸。又用木或革为折叠牌立于车上以蔽推车者，大抵其车不用雕饰，其不可施斧斫处只用麻绳缚扎，每车上各具刀、斧、斫各一及板木、绳钉之类，以备急用）。
唐大历中，马燧为河中节度使，造战车冒以狻猊象，列戟于后，行以载兵，止则为陈，或塞险厄以遏奔冲，器械无不犀利。
臣按史，马燧此车即哥舒翰所用以收黄河九曲者也，范仲淹亦尝以此车请造于朝。
宋真宗咸平中，吴淑上疏请复古车战之法，谓：“夫人平居犹必谨藩篱、固关键以备不虞，何况当敌人之战陈、御突骑之轻慓而无蔽护哉？夫人之被甲铠所以蔽护其身也，而战之用车亦一乘之甲铠也，夫鳞介之虫，肌肉在内、鳞介在外，所以自蔽，岂可使肌肉居外而鳞介反在内乎？夫用车以战亦一乘之鳞介也，故可以行止为营陈，贼至则敛兵附车以拒之，贼退则乘胜出兵以击之，用奇掩袭，见可以进，故出借此为所归之地，入则以此为所居之宅，故人心有所依据，不惧敌骑之陵突也。”
臣按：淑之车制，取常用车接其衡尼，驾以牛，布为方陈，此但可用之平地，而施于险阻恐未易行也。其后至和中有郭固车战法，嘉祐中有章询陈脚兵车，治平中有黄怀信万全车，后李纲又上车制图，王大智造霆电击车，然而卒不见于用，用者亦未闻有战胜之效，有则史书之矣。宋失西北二边之险而以平原旷野为边，尚未闻以车战取胜，况今日之边皆临崇山峻岭、浮沙积石也哉？其车之大者决不可用也，无轻信人言，耗民财、费工力以为无益之事。
李纲言：“步不足以胜骑，而骑不足以胜车，请以车制颁于京东西路，使制造而教习之。”因绘图进呈，其法用统制官张行中所创两竿双轮，上载弓弩，又设皮篱以捍矢石，下设铁裙以卫人足，长兵御人，短兵御马，傍施铁索，行则步以为陈，止则联以为营，每车用卒二十有五人，四人推竿以运车，一人登车以发矢，余执军器夹车之两傍，每军二千五百人，以五之一为辎重及卫兵，余当车八十乘，即布方陈，则四面各二十乘而辎重处其中，诸将皆以为可用。
臣按：李纲建此议盖在金人侵汴之时也，所谓京东西路在今山东、河南、湖北之境，盖此等兵车止可用于平原旷野，而边塞之间、险阻之地恐未必皆宜。
魏胜创为如意战车，上为兽面木牌，大枪数十，垂毡幕软牌，每车用二人推毂，可蔽五十人，行则载辎重器甲，止则为营，挂搭如城垒，人马不能近，遇敌又可以御箭镞，列陈则如意车在外，以旗蔽障，弩车当陈门，其上置床子弩，矢大如斫，一矢能射数人，发三矢可数百步，炮车在陈中，施火石，炮亦二百步，两陈相近则陈间发弓弩箭炮，近陈门则刀斧枪手突出，交陈则出骑兵两向掩击，拔陈追袭，少却入陈间稍憩，进退俱利，伺便出击，虑有拒遏，预为解脱计。
臣按：兵车乃古者常战之具，闭门造车，出门合辙，彼此同一其制焉。后世则人自为之制，随其时势用其智巧而创为之，不拘拘于古法，然善用之者则亦可以取胜。魏胜所制之车，其制今不可考，然大率有三，曰如意战车、曰弩车、曰炮车，今不必尽如其制，诚能推求其故而以意消息之合三者以为一，制为人推之车，数人之力可将者，树牌垂毡、列枪驾炮，每两必须蔽数十人，略如胜所制者，每边城制三五百两，岁遇农作之时运置田所障蔽，官军俾得耕获，战以为陈，居以为营，收获以为载，不为无益。（以上车法）
《通典》：黄帝制陈法。
李靖曰：“黄帝始立丘井之法，因以制兵。故井分四道，八家处之，其形井字，开方九焉，五为陈法，四为间地，此所谓数起于五也。虚其中，大将居之，环其四面，诸部连绕，此所谓终于八也。及乎变化制敌，纷纷纭纭，斗乱而法不乱，浑浑沌沌，形圆而势不散，所谓散而成八，复而为一也。”
独孤及曰：“黄帝受命之始，顺杀气以作兵法，文昌以命将，握机制胜，作为陈图。夫八宫之位正则数不愆神不忒，故八其陈所以定位也，衡抗于外，轴布于内，风云附其四维，所以备物也，虎张翼以进，蛇向敌而蟠，飞龙翔鸟，上下其势以致用也，至若疑兵以固其余地，游车以按其后，列弛张则一广失，举掎角则四奇皆出。”
臣按：陈法说者谓其为黄帝所作，亦犹世人谓医书出于轩岐，虽未必然，而历代名医用之以已疾而取效也多矣，八陈之作未必是黄帝所作，然后世之善用兵者如诸葛亮、李靖之徒皆本之以立战陈，或建之为图，或笔之于书，可考也。大凡天下事必有定法，法不定而能成事者未之有也，朱熹曰：“陈者定也，八陈图中有奇正，前面虽未整，猝然遇敌，次列便已成正军矣。”蔡元定曰：“譬如一十分雄壮之人与一四五分力人厮打，雄壮人只有力而四五分人却识相打法，对副雄壮之人更不费力，只指点将去，可见八陈之法有以寡敌众之理。”观朱、蔡二子之言，则陈法与争战不为无益矣，故载之。
《夏官》：中春教振旅，司马以旗致民（立旗期民于其下），平列陈如战之陈。中夏教茇舍，如振旅之陈。中秋教治安，如振旅之陈。
臣按：司马中春教振旅如战之陈，盖必国之所用以战者，其布列方位、弥缝偏伍、分合坐作、进退疾徐皆有一定之号令方法，故于仲春之日教民以振旅，其所演习者一皆如临战对敌之时也，故曰如战之陈。至于夏之茇舍、秋之治兵，又一皆如春之振旅焉。是故今日之所以教也者即前日之所已用也者，教之于闲暇者此法也，用之于临敌者亦此法也。
《曲礼》：前有水则载（音戴）青旌，前有尘埃则载鸣鸢（鸱属），前有车骑则载飞鸿，前有士师则载虎皮，前有挚兽则载貔貅。
郑玄曰：“戴，谓举于旌首以警众也。礼，君行师从，前驱举此则士众知，所有、所举各以其类象。”
孔颖达曰：“王行宜警备，善恶必先知之，又军陈卒伍行则并衔枚，无喧声，若有非常不能传道，且人众广远，难可周遍，故前有变异则举类示之，左传曰‘前茅虑无’是也。青旌，谓画为青雀于旌上，举示之，军士望见则知前值水也。鸢鸣则风生，风生则尘埃，起故前有尘埃则画鸱于旌首而戴之，不言旌从可知也。雁行列与军骑相似，故前有车骑则画鸿于旌首而戴之。虎威猛，兵众之象，若前有兵众则举虎皮于竿首。挚兽，猛而能挚，谓虎狼之属，貔貅是一兽，亦有威猛，若前有猛兽则举此貔貅，皆欲使众见以为防也。”
臣按史，宋曹翰遣五骏骑为斥候，授以五色旗，人执其一，前有林木则举青旗，烟火举赤旗，虏寇举白旗，陂泽举黑旗，丘陵举黄旗，虽不拘拘于古而得古人前茅虑无之意，且简以易知，行军者不可不知也。
行，前朱雀而后玄武，左青龙而右白虎，招摇在上，急缮其怒。
郑玄曰：“以四兽为军队，象天也。招摇星，在北斗杓端主指者。急犹坚也，缮读曰劲。又画招摇星于旌旗上，以坚劲军中之威怒。”
孔颖达曰：“此明军行象天而作陈法也。朱雀、玄武、青龙、白虎，四方宿名也。招摇，北斗第七星也。北斗居四方宿之中，以斗末从十二月建而指之，则四方之宿不差。军行法之既张四兽于四方，而摽招摇于中，上以指正四方，故军旅士卒起居举动坚劲奋怒，象天之行也。”
臣按：先儒谓军之耳目在旗鼓，故以朱、玄、青、白以别其方色，所以用众也。先王之征伐非私怒也，致天讨而已，故随四方之色绘四方之宿，而各寓以其所象，而摽北斗于其中，以见奉天致讨之义。